De parochie Sint-Pieter had tot 1748 een kerk in het Maasdal, min of meer waar tegenwoordig de Sint-Lambertuskapel staat. Deze kerk, die waarschijnlijk oorspronkelijk uit de 12e of 13e eeuw stamde, belemmerde het schootsveld van de vesting Maastricht, waardoor bij (dreigende) belegeringen de kerk steeds weer moest worden afgebroken en herbouwd.[1] In 1748 gebeurde dit voor de laatste keer. Pastoor Ridderbeekx besloot vervolgens een kerk op veilige afstand van de vesting Maastricht te bouwen en wel op de oostelijke helling van de Sint-Pietersberg.[2] In 1872 besloot men een nieuwe kerk te bouwen, aangezien de kerk te klein en te bouwvallig was geworden. De nieuwe kerk verrees naast de oude, die in 1897 werd gesloopt.[3]

Op 29 juni 1875 werd de nieuwe kerk ingewijd. De kruiskerk met toren werd ontworpen door Johannes Kayser in neogotische stijl. Het is de eerste kerk die naar ontwerp van Kayser werd gebouwd. In weerwil van de toenmalige opvattingen rondom kerkenbouw werd de kerk niet georiënteerd. Het koor is dan ook niet zoals gebruikelijk gericht op het oosten, maar op het westen. De toren heeft een torenspits die geflankeerd wordt door vier torentjes.

Op 21 oktober 1939 werd de kerk Sint-Pieter beneden, gelegen in het dal, in gebruik genomen en werd de kerk op de berg gesloten. De altaren, beelden en het meubilair werden verhuisd naar de nieuwe kerk. In 1954 werd de kerk op de berg na een restauratie door architect Harry Koene weer in gebruik genomen.[4]

Om de kerk ligt een begraafplaats waar ook verscheidene orden zoals de Franciscanen hun doden begraven.