Oudere inwoners van Rucphen en daarbuiten zullen zich nog het vorige kerkgebouw herinneren. Deze zogenaamde Lodewijkskerk werd in 1809 door pastoor J. Dam gebouwd, zo genoemd om dat koning Lodewijk een subsidie gaf voor de bouw. Het was een fraai kerkje met het interieur van de barokstijl.

De Lodewijkskerk werd afgebroken toen in 1933 de huidige St. Martinuskerk was gereed gekomen. De vorige kerk heeft er dus 124 jaren gestaan. Voor de huidige St. Martinuskerk werd de eerste steen gelegd door de toenmalige bouwpastoor Jos van Gastel.

De kerk werd ingezegend op 18 juli 1933.

Op het priesterkoor treft u in de muur, links voor het hoofdaltaar, de gedenksteen aan.

De ontwerper van het gebouw was architect Berben. De kerk is gebouwd door de Gebr. Dekkers uit Roosendaal.

Berben ontwierp een kerkgebouw zonder zuilen. De kerk heeft daarom een ingewikkelde en monumentale kapconstructie.Een pluspunt dus, waarmee de bezoekers een goed zicht hebben op het priesterkoor. Ander voordeel van deze kerk is dat zij in lengte en breedte even groot is.

Het achterschip van de kerk werd tijdens de oorlog in 1944 verwoest. In het jaar 1947 is men begonnen met het herstel.

De oorspronkelijke toren van de kerk was een vrij hoog bouwwerk en voorzien van een kleine spits. Hij werd tijdens de oorlog in 1944 door de vijand opgeblazen.

Het uurwerk op die toren was mechanisch, met zware gewichten eronder. Eén keer per week moest dat worden opgewonden.

Jammer genoeg is er na de verwoesting niets van overgebleven. Drie jaren ná het herstel van de verwoeste kerk is in 1950 de toren gereed gekomen. Aanvankelijk nog tot een beperkte hoogte en met een schuin afgewerkt dakje, zonder kruis en weerhaan erop.

In het jaar 1960 werd de afbouw gerealiseerd. Bij het optrekken van de toren moesten ook de in 1950 nieuw aangebrachte luidklokken hoger in de toren geplaatst worden.

De elektrische uurwerken met moederklok, gevoed door zwakstroom, moesten ingeruild worden tegen nieuwe, storingvrije, met krachtstroom gevoede uurwerken.