De parochie van Mierlo is toegewijd aan de H. Lucia. Deze heilige zou in 304 op Sicilië de marteldood gestorven zijn. Zij wordt vaak in verband gebracht met de H. Agatha, die zij aangeroepen zou hebben om genezing voor haar zieke moeder. Beide heiligen zijn in de gebrandschilderde ramen van onze parochiekerk afgebeeld. In de 14e en 15e eeuw verspreidde de verering zich over de Belgische Kempen en het oostelijk deel van Noord-Brabant. In 1485 was in de parochiekerk al een altaar aan haar gewijd. Zij staat afgebeeld in het wapen van de voormalige gemeente Mierlo en haar naam komt nog in een aantal verenigingen voor.

Tot 1315 had de Heer van Mierlo het recht om in onze gemeente de priesters te benoemen. Vanaf dat jaar ging het patronaatsrecht over naar de abt van Tongerlo. Eerste pastoor was Joannes van Massenhoven.

In 1792 tekende Hendrik Verhees de oude kerk van Mierlo. Bij de tekening vermelde hij dat in steen het bouwjaar 1496 aangegeven was. De huidige kerk staat nog steeds op dezelfde plaats. Joannes Moens, pastoor van 1521 tot 1556, schonk in 1527 de kerk een zilveren Monstrans van de Bredase zilversmid Jan Gendolfs, die momenteel in bruikleen is bij het Museum voor Religieuze Kunst in Uden. In 1648 kwam een einde aan de 80-jarige oorlog met de Vrede van Münster. De kerken kwamen in handen van de protestanten. Beelden, misgewaden e.d. werden door de katholieken ondergebracht bij parochianen. Priesters kregen het bevel om te vertrekken. Aanvankelijk ging men buiten Staats-Brabant naar de kerk. Mierlonaren gingen naar Weert. De afstanden waren echter groot en het beleid van de overheid werd, na de inval van de Fransen in 1672, soepeler. Eind 17e eeuw kreeg Mierlo zijn schuurkerk. Deze kerken, die in het algemeen door de overheid toegestaan werden, waren eenvoudig ingericht. Zij mochten van buiten niet op een kerk lijken. Pastoor Gregorius Cotermans (1749-1756) kreeg in 1751 verlof van de Staten om de schuurkerk te herbouwen. In de schuurkerk zat een hoogaltaar, een altaar van O.L.V. en H. Lucia en een altaar van de H. Joseph en Gregorius. Het altaar van O.L. Vrouw en St. Catharina was gemaakt door de gilde van St. Catharina. Het altaar van de H. Lucia en St. Sebastiaan door de gilde van St. Sebastiaan. De preekstoel was een werkstuk van de gildebroeders van de H. Antonius. Pastoor Franciscus Michielssens (1756-1770) kreeg problemen met president Schepen Johannes van Eijck “woonende op Over den Acker ontrent het kasteel”, waardoor hij van verdriet gestorven zou zijn. De schepen kwam iedere zondag in het portaal van de kerk collecteren voor de armen. Michielssens zag dat als een grote bedreiging voor zijn “schaal omgang”. Zijn opvolger Sebastianus van Kerkhoven (1770-1797) voerde hierover een uitgebreide briefwisseling met de heer van Mierlo. Van Eijck werd verboden om nog te collecteren in het kerkportaal.

In 1856 werd begonnen met de bouw van een nieuwe kerk op dezelfde plek waar de middeleeuwse kerk heeft gestaan. De toren van deze oude kerk is behouden, deze is opnieuw ommuurd.