In de 13de/14de eeuw lag te Oirsbeek reeds een uit maaskeien opgetrokken kerkje. De toren van deze kerk werd in 1514 ommanteld met baksteen en mergel in speklagen. Fundamentresten van de oudste kerk werden bij de afbraak ontdekt, evenals een deel van een pijler, die tegen de toren stond. Anno 1830 werd tegen de toren een neoclassicistisch bakstenen kerkje gebouwd, dat een capaciteit had van circa 200 personen. Deze 19de -eeuwse aanbouw werd in 1953 gesloopt om plaats te maken voor nieuwbouw onder leiding van de Heerlense architect Frits Peutz.

Huidige kerk

Aanvankelijk bestond een plan tot uitbreiding van de bestaande kerk onder leiding van Peutz. Vanwege de te hoge kosten werd dit idee verlaten. Op 28 januari 1952 ging de BBC akkoord met de plannen van Peutz om een nieuwe kerk te bouwen tegen de oude toren, die gerestaureerd werd. De financiering van de kerk werd in mei van dat jaar goedgekeurd. De aanbesteding vond plaats op 13 augustus 1952. Het werk werd gegund aan de Maastrichtse aannemersfirma A. Knols voor 222.083 gulden. De ongefundeerde toren werd door Peutz gerestaureerd en toen hij – na de afbraak van de oude kerk in oostelijke richting ging verzakken – in allerijl met ijzer versterkt en vervolgens van een betonnen fundering voorzien. Daarna kon met de bouw van het schip worden begonnen. Veel stenen van de oude kerk werden hergebruikt. De eerste steenlegging volgde op 26 april 1953 en de inzegening vond plaats op 20 december 1953. In de absis vervaardigde prof. Lau, verbonden aan de Jan van Eyck-academie te Maastricht, een grote wandschildering.

Veranderingen

Bouwkundig heeft de kerk geen wijzigingen meer ondergaan. Wel werden eind 2001 acht glas-inloodramen naar ontwerp van Sjef Hutschemakers geplaatst. Het zijn ramen met voorstellingen van O.L. Vrouw, de kerkpatronen de H. Lambertus en de H. Gerlachus en vijf moderne heiligen. Hutschemakers werkte vijf jaar aan het project. In 2006 werden nog vijf glas-in-loodramen geplaatst in de zijbeuk. De ramen werden vervaardigd in atelier Felix te Maastricht. Alle ramen zijn beschreven in een uitgave van het R.K. Kerkbestuur St. Lambertus te Oirsbeek in 2006.